Em meados da década de 1940, o Brasil tinha sua economia baseada na cultura do café, a indústria ainda era um sonho. A população não passava de 45 milhões de pessoas, a maioria na zona rural, não fabricávamos carros, caminhões, ônibus ou componentes para abastecer veículos particulares. Por isso, o transporte coletivo surgia como opção.
Apesar de bem sucedido em seu negócio, uma estância de lenha na cidade de Petrópolis, Sebastião Moel percebeu que a utilização do gás para consumo doméstico diminuiria drasticamente o mercado da lenha e a capacidade do seu negócio. Era hora de mudar de ramo. No dia 13 de janeiro de 1945, Sebastião Noel adquiria a Viação Salutaris, uma pequena empresa de ônibus em Três Rios (RJ). Seu nome deve-se a uma instância de água existente na cidade de Paraíba do Sul (RJ), chamada Salutaris, de propriedade de um comerciante português.
Na época da aquisição, a Viação Salutaris contava com as linhas para Paraíba do Sul, Três Rios e Petrópolis. Os anos 1950 foram dourados para a ampliação do negócio da Viação Salutaris. O contexto de crescimento que o Brasil experimentou nesse período refletiu no crescimento da empresa.
A crise política dos anos 1960 não impediu que a Salutaris contasse com uma expansão em suas linhas. No ano de 1965, ampliou suas linhas com a aquisição da primeira linha de grande percurso, de Petrópolis a São Paulo. Quatro anos mais tarde incorporou a Viação Águia D’Ouro, assumindo o controle da linha de São Paulo a Ponte Nova (MG). Após essas aquisições, a empresa passou a operar nos principais estados da região sudeste: Minas Gerais, São Paulo e Rio de Janeiro.
O plano econômico executado pelo governo federal em 1970 possibilitou que a Salutaris experimentasse um grande crescimento durante a década. Adquiriu-se mais uma empresa de ônibus, a Auto Ônibus Friburguense, que operava a linha Nova Friburgo – Rio de Janeiro, em 1972. Conquistaram, também, outra linha de longo percursos, ligando São Paulo à Vitória da Conquista (BA), pela aquisição da empresa Viação Vera Cruz, com 50 ônibus. Houve também investimento na garagem, com a construção de uma nova sede, em Barão de Angra (RJ).
Nos anos 1990, o programa “Qualidade Total” foi inserido na rotina da empresa, que permitiu desenvolvimento de algumas áreas e rotinas da empresa, mesmo não explorando todo seu potencial.
Em 2003, a Salutaris é adquirida pelo Grupo Águia Branca, passando a integrar a Unidade de Passageiros. Em 2005, aplicou-se à frota da empresa uma nova programação visual, desenvolvida pelo designer Hans Donner.